| |||||||||||||
| Заходите к нам на форум: задавайте вопросы - получайте ответы! |
|
Исследование Солнечной Системы - Марс
| |||||
 Исследователи |
|||||
Марсоход Curiosity |
Страница:
Начало миссии Curiosity (Part #1, Part #2),
Посадка на Марс (Part #1, Part #2, Part #3, Part #4, Part #5),
Curiosity на Марсе (Part #1, Part #2, Part #3, Part #4, Part #5),
Грунт на Марсе (Part #1, Part #2),
Маршрут (Part #1, Part #2, Part #3),
Органика на Марсе,
1000 дней на Марсе (Part #1, Part #2, Part #3),
Галерея миссии Curiosity;
|
|
Марс - красная звезда
Марсоход "Curiosity" Поезд следует до станции «Юго-Западная»
К 4 июля (сол 324) американский марсоход окончательно «рассчитался с долгами» и продвинулся от последней стоянки на 17.6 м к северу. 7 июля он сделал еще 39 м на запад и миновал песчаную дюну Рокнест, где в октябре 2012 г. был проведен самый первый забор сыпучего грунта, а 9 июля прошел мимо выступа Bathurst Inlet. Этот последний бросок вдоль старого следа довел пройденный путь до 950 м, в том числе 738 м от места посадки до Йеллоунайфа и 212 м в обратном направлении.
Начиная с 331-го сола (11-12 июля) Curiosity отклонился к юго-западу и побежал в направлении горы Шарпа. Он шел поначалу короткими перебежками, не более 40 м за марсианский день, так как еще не была готова уточненная математическая модель ориентации навигационных камер, связанных с каналом В бортового компьютера. Зато двигаться удавалось почти каждый день, так что в 335-й сол Curiosity прошел километровую отметку и к 338-му дню достиг 1131 м. А вот как только аппарату разрешили визуальное (по фотоснимкам) счисление пути, позволяющее сличить расчетное положение с фактическим и выявить проскальзывание и прочие проблемы, сол 340 принес продвижение сразу на 101.2 м - вдвое больше предыдущего рекорда (49 м).
28 июля, в 347-й сол. Curiosity вышел к усеянному камнями пригорку, получившему гордое название «гора Элзи» (Elsie Mountain) и расположенному в 1520 м от начала пути. Аппарат поднялся на возвышенность, что позволило отснять телеобъективом MastCam 100 цель пути - подножие горы Шарпа.
6 августа (сол 356), в годовщину посадки на Марс, Curiosity достиг отметки 1775 м. За год с марсохода было получено более 190 Гбайт данных, в том числе почти 72000 снимков (36700 полных кадров и 35000 уменьшенных). Лазерный спектрометр ChemCam использовался более 75000 раз по примерно 2000 мишеням.
Планирование движения и реализация планов в августе превратились в рутину. Воскресенье, вторник и четверг, за редкими исключениями, - ходовые дни. На маршруте проводятся измерения с помощью ДАНа и попутная съемка навигационными и панорамными камерами, вечером - контрольная съемка камерами MAHLI и MARDI. (Десантная камера MARDI, загрязненная во время посадки, была тем не менее пригодна для подсчета количества камней на грунте и их распределения по размерам, особенно при съемке сразу после захода Солнца. Микрокамеру MAHLI использовали без развертывания манипулятора, так что на ее снимках Марс казался почти перевернутым.) Остальные дни недели - стоянка, дополнительные съемки, иногда - контактные измерения и специальные исследования. К примеру, в 353-й и 367-й солы задействовали манипулятор, чтобы загрузить в анализатор SAM еще две порции каменной крошки из зоны Cumberland. На 360-й и 361-й дни впервые спланировали связку из двух автономных операций - установку APXS на грунт для ночных измерений, отвод манипулятора утром и движение без контроля и промежуточных команд с Земли - и получилось! Очень интересная съемка состоялась в ночь с 350-го сола на 351-й: основная научная камера MastCam отслеживала покрытие Фобосом - проходящим на высоте 6240 км - Деймоса, более отдаленного спутника Марса. 108-секундная последовательность кадров началась 1 августа в 08:41:07 UTC и закончилась в 08:42:55; само покрытие продолжалось около 15 секунд, с 08:41:40 по 08:41:55.
В 363-й сол (13 августа) марсоход отснял другое похожее событие: прохождение Фобоса по диску Солнца. Этот спутник слишком мал, чтобы полностью закрыть солнечный диск, но зрелище само по себе примечательное и помогает уточнить орбиту Фобоса. В 368-й сол (18-19 августа) прохождение повторилось, причем на этот раз в 15:22 местного марсианского времени служебные камеры HazCam зафиксировали кратковременное, примерно на минуту, потемнение местности!
За 371-й сол Curiosity прошел 114 м, превысив достижение месячной давности. На следующий день заезд был коротким, всего 39 м, но очень важным - тестировалась бортовая программа автономной навигации AutoNav, специально доработанная с учетом воздействия тепла на ориентацию камер канала В. Эксперимент был успешным, и ровер получил разрешение впредь проходить в этом режиме до 90 минут. Что это дает? К примеру, марсоход приближается к гребню. «Земля» планирует суточный переход до точки перегиба и разрешает двигаться дальше с учетом особенностей местности, и ровер самостоятельно строит безопасный маршрут. «Curiosity делает несколько стереопар снимков, - поясняет инженер и водитель ровера Марк Меймон (Mark Maimone), - и его компьютер обрабатывает эту информацию и картирует все геометрические опасности и неровности рельефа. Ровер просчитывает все пути, по которым он может достичь назначенного конечного пункта, и выбирает наилучший». В 376-й сол (26-27 августа) марсоход сделал около 40 метров и благополучно вышел к гребню Discovery («Открытие»), впервые использовав режим AutoNav на 10-метровом участке при пересечении низины, не просматриваемой с места старта.
Проблема возникла двумя днями позже, когда 87-метровый переход закончился не очень удачной остановкой. Заднее левое колесо осталось на камне высотой 6 см, и из-за опасений за устойчивость ровера пришлось отменить загрузку в SAM новой порции грунта. Поэтому 30 августа, в 379-й марсианский день, был спланирован короткий 15-метровой бросок в зону с более ровным рельефом, после которого аппарат остановился на отметке 2534 м. Километр за 32 марсианских дня - совсем неплохо! Загрузка образца 1 сентября также прошла успешно. 5 сентября Curiosity установил новый рекорд суточного перехода (138.6 м за 242 минуты движения, в том числе 42 м «по собственному разумению») и вышел на холм, названный Panorama Point. После такого продолжительного перехода не оставалось времени на наблюдения, что отчасти скомпенсировала утренняя съемка Юпитера.
В 390-й сол, 10 сентября, Curiosity достиг первой промежуточной геологической стоянки - Waypoint 1 - из пяти запланированных по дороге к горе Шарпа. Здесь, на светлом скальном обнажении Darwin, выявленном на снимках камеры HiRISE на спутнике MRO, была запланирована серия контактных исследований.
«Мы хотим знать, как связаны породы в Йеллоунайф-Бей с теми, что мы увидим на горе Шарпа, - заметил научный руководитель миссии MSL Джон Гротцингер из Калифорнийского технологического института. - Для этого и нужны промежуточные точки между ними. С их помощью мы состыкуем концы временной хроники - какие слои древнее, а какие моложе... Судя по снимкам HiRISE, это интересные геологические детали, и они лежат очень близко от пути, обещающего скорейшее достижение подножия горы Шарпа. Мы будем изучать каждую в течение нескольких солов и, может быть, выберем одну для бурения, если она окажется достаточно интересной». Выбранное место оказалось весьма любопытным. На снимках с орбиты было видно только обширное поле диаметром до 100 м, покрытое булыжниками-конгломератами. На деле помимо них была найдена окаменевшая жила из более стойкого к выветриванию материала, заслуживающая отдельного изучения. 12 сентября марсоход подошел к выбранной цели класса «конгломерат» из гранулированного песчаника. Отсняв ее спектрометром ChemCam и основной научной камерой MastCam, ровер выставил на грунт датчик спектрометра APXS для изучения химического состава и провел детальное фотографирование микрокамерой MAHLI. 16 сентября Curiosity переместился на 10 м к выступающей над грунтом гряде. Трое суток спустя пять ее участков были исследованы дистанционно, а 20 сентября были осмотрены и исследованы еще три участка, и в общей сложности в течение трех солов продолжались измерения с помощью APXS и детальная съемка с расстояния 20-25 см камерой MAHLI.
«Мы хотим понять историю воды в кратере Гейл, - объяснил интересы ученых Дон Самнер из Университета Калифорнии в Дэвисе. - Был ли поток воды, из которого отложился песчаник в точке Waypoint 1, одновременным с потоком в районе Йеллоунайф-Бей? Если бы жилы здесь и там были порождены одним и тем же потоком, следовало бы ожидать, что они будут одинакового состава. Однако мы видим, что жилы разные, так что история оказалась сложнее, чем мы думали». Оказалось, что в точке Waypoint 1 жилы, сформированные позже, чем вмещающий их образец песчаника, тем не менее, сложены из зерен, сходных по составу с основной частью породы. 22 сентября, в 402-й сол, ровер возобновил движение в юго-западном направлении. Из следующих 39 марсианских дней ходовыми были 21, а общая дистанция составила 1342 м. По состоянию на 1 ноября (сол 440) счетчик пройденного пути показал уже 4170 м, из них более 3400 м - после выхода из Йеллоунайфа. Медленно поднимаясь вверх по склону, Curiosity временами делал зигзаги, чтобы пройти наиболее удачным путем. Весьма интересными стали два последовательных заезда 27 и 28 октября. Первый, длиной 93.7 м, состоял из участка протяженностью 55 м, заданного операторами на Земле, и «добавки» длиной около 38 м, которую марсоход преодолел автономно, опираясь на «стереокартинки» технических камер и выбирая безопасную траекторию. Необходимые параметры были сохранены в постоянном запоминающем устройстве, чтобы они не пропали холодной осенней ночью, когда ради экономии электроэнергии оперативная память очищается. По этим данным компьютер Curiosity впервые полностью спланировал заезд 28 октября, и, подчиняясь его командам, ровер прошел еще 32.1 м. В будущем подобный режим движения будет использоваться по выходным.
За три следующих дня аппарат подошел вплотную к невысокому уступу, названному Cooperstown - по одноименному обнажению пород в штате Нью-Йорк. Здесь и было решено сделать вторую научную стоянку.
После суточной съемки приборами MastCam и ChemCam и контактных измерений с помощью APXS и MAHLI предполагается провести загрузку третьей версии бортового ПО с такими усовершенствованиями, как возможность автоматического запоминания параметров движения на ночь и обеспечение большей свободы управления манипулятором при остановке на склоне. Все это важно для скорейшего продвижения и успешной работы на горе Шарпа, до подножия которой остается еще около 5700 м пути. Автор материала: И. ЛИСОВ,
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
 |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|