Итак, марсоход объехал холмы вокруг полностью, каждая его остановка сопровождалась обзором окружающей местности навигационной камерой и частично панорамной камерой через цветные фильтры наиболее интересных участков. За это время научная команда миссии изучала полученную информацию и выбрала приоритеты для наиболее подробного изучения. Первым в этом списке стало - обнажение "Беловодное озеро", которое подробно изучалось в течение, примерно, последних двух недель. Исследовав его, марсоход переместился далее на север, где начинал в свое время круговой обход холмов 3 месяца назад. Никто не знает сколько еще будет существовать марсоход. Соблазнительным было бы двинуться далее на юг, к обильным залежам глины в Мысе Скорби, но, учитывая, что марсоходу пошел 10-й год, было бы разумным пока задержаться здесь и изучить незначительные залежи глины с помощью оставшегося научного оборудования - спектральной панорамной камерой (для выявления различий в слагающих породах), спектрометра APXS (для определения качественного элементного состава пород. P.S. К сожаление приборы MS-спектрометр - для количественного определения элементов в породе и непосредственного определения типа породы прибором Mini-Tes уже не функционируют) и камерой для микросьемки Microscopic Imager.
Подведем итоги кругового обзорного похода марсохода вокруг Холмов Матиевича протяженностью около 350 метров.
Ровер завершил движение на юг с восточной стороны Кейп Йорк на 3053 сол. Съемка NavCam и PanCam. Проведена диагностика щетки RAT и APXS-спектрометра. Поворот на запад в сторону холмов. Преодолен рубеж в 35 км.
3056. Принято решение начать обход холмов.
3057. Движение на запад 12 метров. Съемка. Выбран объект Кирквуд.
3060. Движение 6 метров.
3061. Целевая съемка Кирквуд.
3063. Движение 1,7 метра. Позиционирование манипулятора.
3064. Собраны изображения Microscopic Imager обнажения Кирквуд и установка APXS-спектрометра.
3066. Диагностика антенны Х-диапазона, для непосредственной передачи данных на Землю.
3067. Чистка цели щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3069. Передача команд с Земли.
3070. Движение вокруг обнажения в три этапа к светлой цели Азильда 1.
3071. Позиционирование манипулятора.
3073. Собраны изображения Microscopic Imager обнажения Азильда 1 и установка APXS-спектрометра.
3076. Чистка цели Азильда 1 щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3078. Чистка цели Азильда 2 щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3080. Чистка цели Азильда 3 щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3083. Сверление цели Азильда 2 щеткой RAT на глубину 0,8 мм. Принятие решения - либо сверлить глубже либо перемещение к другой цели.
3091. Выбран объект Беловодное Озеро. Движение 2,5 метра.
3092. Позиционирование манипулятора.
3094. Чистка цели Челмсфорд 1 щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3096. Чистка цели Челмсфорд 2 щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3098. Движение.
3099. Измерение содержания аргона в атмосфере APXS-спектрометром.
3101. Движение.
3103. Движение.
3104. Движение. Общий пройденный путь за четыре этапа свыше 70 метров. Каждая остановка сопровождалась съемкой NavCam. Достижение крайней северной точки маршрута обхода холмов.
3105. Движение на запад.
3107. Движение на юго-запад.
3109. Измерение содержания аргона в атмосфере APXS-спектрометром.
3110. Движение на юго-восток. Общий пройденный путь за три этапа 69 метров. Каждая остановка сопровождалась съемкой NavCam.
3111. Марсоход завершил обход примерно половины объектов холмов.
3112. Движение 30 метров на запад.
3114. Движение 9 метров на север.
3117. Движение 33 метра на юг. Каждая остановка сопровождалась съемкой NavCam.
3119. Движение 38 метров на юго-восток. Остановка в 10 метрах к востоку от 20-метрового кратера Sao Pantaleao.
3120. Диагностика антенны Х-диапазона, для непосредственной передачи данных на Землю.
3121. Движение 25 метров на юго-восток. Достижение крайней западной точки маршрута обхода холмов.
3122. Диагностика антенны Х-диапазона, для непосредственной передачи данных на Землю. Измерение содержания аргона в атмосфере APXS-спектрометром. Проведена проверка инерционного измерительного устройства (ИИУ) марсохода системы позиционирования, в связи с возобновлением работы для ретрансляции данных через спутник Mars Reconnaissance Orbiter. Все это время ретрансляция данных осуществлялась через менее пропускной канал связи спутника Mars Odissey, т.к. первый был задействован для обеспечения миссии Curiosity.
3124. Движение 30 метров на юг. Каждая остановка сопровождалась съемкой NavCam. Остановка в 5 метрах к северо-востоку от 60-метрового плоского, засыпанного песком, кратера Sao Cristovao. Достижение крайней южной точки маршрута обхода холмов.
3126. Проведена калибровка щетки RAT и камеры Microscopic Imager.
3128. Движение 34,5 метра.
3129. Измерение содержания аргона в атмосфере APXS-спектрометром.
3131. Движение 16 метров.
3132. Движение 8,5 метров. Каждая остановка сопровождалась съемкой NavCam.
3133. Начинается этап исследования наиболее важных целей. Движение 24,6 метра. Уменьшение прозрачности атмосферы в связи с прохождением к югу от ровера регионального шторма.
3135. Движение 0,8 метра. Позиционирование манипулятора.
3137. Собраны изображения Microscopic Imager обнажения Сандчери и установка APXS-спектрометра. Начало съемки 210-градусной цветной панорамы 'Matijevic Hill' (с 19.11.2012 по 22.01.2013), опубликованной через 2 месяца http://marsrovers.jpl.nasa.gov/gallery/ ... portunity/
3139. По плану чистка цели Сандчери щеткой RAT путем привода сустава изменения высоты. Произошел сбой манипулятора. Работы по чистке прекращены.
3140. Незапланированное измерение содержания аргона в атмосфере APXS-спектрометром в связи со сбоем в работе манипулятора. Диагностика манипулятора. Анализ телеметрии не выявил проблем в манипуляторе.
3144. Чистка цели Сандчери (на 5 золей позже) щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3146. Сверление цели Сандчери щеткой RAT. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3151. Движение 0,23 метра. Выбран объект Коппер Клиф.
3153. Движение 2,2 метра на запад.
3155. Движение 1 метр. Позиционирование манипулятора над целью Онэйпинг. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра.
3160. По плану сбор изображений Microscopic Imager других объектов в пределах досягаемости манипулятора в районе Коппер Клиф путем привода азимутального сустава. Произошел сбой манипулятора.
3162. От использования APXS-спектрометра решено отказаться и продолжить движение.
3165. Движение 5,5 метров на запад к другим объектам Коппер Клиф и в период праздников по 3173 сол (19-26.12.2012) находится в стационарном положении. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра. Измерение содержания аргона в атмосфере APXS-спектрометром.
3174. Установка APXS-спектрометра над целью Озеро Вермилион 1.
3177. Собраны изображения Microscopic Imager цели Озеро Вермилион 2.
3179. Установка APXS-спектрометра над целью Озеро Вермилион 2.
3182. Движение 13 метров. Марсоход покинул объект Коппер Клиф и вновь прибыл к объекту Беловодное Озеро для более подробного исследования ранее замеченной вены - цель Ортис, в трещинах выхода на поверхность светлой породы.
3185. Движение 2,6 метра.
3187. Движение 1 метр. Позиционирование манипулятора над целью Ортис 1.
3189. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра над целью Ортис 1.
3191. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра над целью Ортис 2 с небольшим смещением для более полной картины. Появились первые симптомы в некорректной работе энергонезависимой флэш-памяти для хранения данных, как это наблюдалось с марсоходом Спирит в 2009 году. Причин для беспокойства пока нет, но это может в будущем привести к частичной потере данных, перед их отправкой на Землю.
3194. Собраны изображения Microscopic Imager и установка APXS-спектрометра над целью Ортис 3.
3195. Произошло небольшое очищение панелей солнечных батарей. Дневная выработка энергии увеличилась на 40 Вт*ч.
3197. По плану чистка цели Ортис щеткой RAT путем привода сустава изменения высоты. Произошел сбой манипулятора. Работы по чистке прекращены. Предварительные данные не указывают на износ привода, но как и в прошлый раз сбой происходит при попытке медленного перемещения манипулятора. Инженеры миссии склоняются к мнению, что срыв манипулятора происходит из-за недостаточного импульса в двигателе привода, которому приходится одновременно преодолевать силу тяжести и силу магнитных фиксаторов совместного привода.3203. Движение на север порядка 15 метров к тем объектам, которые марсоход при обходе холмов не изучал, а преодолел "транзитом". Пересечение собственной колеи, оставленной более 100 солов назад (3098). Релиз за неделю в работе марсохода на 30.01.2012 еще не опубликован.
3205. Судя по снимкам - небольшой разворот фронтальной частью на северо-восток. Позиционирование манипулятора над двумя небольшими булыжниками.
Теперь перед научной командой стоит задача - изучить наиболее интересные объекты холмов с помощью оставшихся трех научных приборов. Два из них находятся на конце подвижного манипулятора и Pan Cam на мачте ровера. Кстати, за прошедшее время, три раза поступило сообщение о срыве в работе манипулятора (3139, 3160 и 3197 сол). Уже давно всем известно, что Оппортьюнити не складывает свой манипулятор во время передвижения, хотя штатное его положение в режиме езды - сложенное. Проблемы с суставом выявились еще давно и решили просто его не складывать, чтобы не испытывать судьбу. Ведь был же инцидент в свое время, когда его не могли развернуть. Пришлось проявить смекалку - дождаться холодного времени суток и дать команду на развертывание, когда металл манипулятора максимально сжат и, соответственно, зазор между подвижными частями максимален. Плюс, ко всему прочему, проблемы с правым передним колесом - повышенное токопотребление в обмотке электромотора. Уже года три ровер ездит задом наперед. Наиболее внимательные уже заметили по снимкам с камер избегания опасности, что перед каждым движением, марсоход разворачивают на 180 градусов.
В целом, в районе холмов выявлено два различных типа породы - светлая (возможно, глина) на примере обнажения Беловодное Озеро и темная, с включениями маленьких шариков, на примере Кирквуда. Беловодное Озеро марсоход изучил как при обходе (3091-3098) так и более подробно (3182-3203). Возможно, будет принято решение подробно изучить еще Кирквуд (обход 3063-3091) и только после этого на юг.